简介
Teleopit 是一个轻量、可扩展的人形机器人全身遥操作框架。它能够将人类操作者的动作实时映射到 Unitree G1 机器人上，同时支持 MuJoCo 仿真和实物硬件部署。
核心特性
- 离线 sim2sim：在 MuJoCo 中回放 BVH 动捕文件，通过 RL 策略驱动机器人
- VR 遥操作：基于 Pico 4 / Pico 4 Ultra 全身追踪的实时全身控制
- Sim2Real 部署：使用同一套流程直接部署到 Unitree G1 实物
- 机载控制：控制回路可直接运行在 G1 的机载 NX 计算机上
- 训练流程：基于 General-Tracking-G1 任务的端到端强化学习训练
- 可扩展设计：基于协议的组件体系（InputProvider、Retargeter、Controller、Robot）
流程概览
InputProvider (BVH / Pico4 VR)
-> Retargeter (GMR)
-> ObservationBuilder (166D)
-> Controller (双输入 TemporalCNN ONNX)
-> Robot (MuJoCo 仿真 或 Unitree G1)
技术规格
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 策略频率 | 50 Hz |
| PD 控制频率 | 1000 Hz |
| 观测维度 | 166D |
| 动作维度 | 29D（G1 关节） |
| ONNX 模型 | 双输入 TemporalCNN |
| 运动重定向 | GMR（General Motion Retargeting） |
| 仿真器 | MuJoCo |
| 硬件平台 | Unitree G1（29 自由度） |