在仿真中运行运控

本教程让训练好的运控策略在 MuJoCo 中复现一段动作。在接入 VR 或真实机器人之前， 先用它确认两个最基本的问题：

• 运控模型能否正常加载，并让 G1 保持稳定？
• 重定向后的机器人动作是否与原始动作一致？

开始之前

按照安装说明安装基础依赖，并下载 robots gmr ckpt bvh 资源包。

1. 运行示例动作

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    playback.keyboard.enabled=true

最重要的是 sim2sim 窗口：它显示的是运控策略和物理仿真共同产生的 G1 动作，而不是 单纯的运动学目标。

按键	作用
Space 或 P	暂停或继续
R	从第一帧重新播放
Q	停止

机器人能够保持稳定，并大致跟上动作的节奏和姿态，就说明运行正常。少量跟踪误差是正常 的；摔倒、关节不动或朝向明显错误则不是。

2. 对比三个视图

动作异常时，打开全部视图可以判断问题从哪一步开始：

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    viewers=all

视图	显示内容
mocap	从 BVH 中读取的人体骨架
retarget	GMR 生成的 G1 运动学目标
sim2sim	经过运控推理和 MuJoCo 物理后的 G1

如果 mocap 就不对，先检查 BVH 格式；如果 mocap 正常但 retarget 不对，检查动作 重定向；如果只有 sim2sim 不对，检查运控模型和观测配置。

也可以只打开需要的视图：

# 只看物理仿真结果
python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    viewers=sim2sim

# 不打开窗口，适合服务器或时序测试
python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    viewers=none

关闭所有已打开的 Viewer 后，仿真会自动结束。

3. 使用自己的 BVH

LAFAN1 格式：

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=/path/to/motion.bvh \
    input.bvh_format=lafan1

hc_mocap 格式：

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.bvh_file=/path/to/motion.bvh \
    input.bvh_format=hc_mocap

Teleopit 不会猜测未知的骨架布局。一个文件即使是合法 BVH，也可能需要先写适配器才能 作为支持的格式使用。

4. 保存视频

需要可重复的视频结果而不是交互窗口时：

MUJOCO_GL=egl python scripts/render/render_sim.py \
    --bvh data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    --policy ckpt/track_g1.onnx

hc_mocap 输入需要再加 --format hc_mocap。渲染脚本会输出同步的 mocap、 retarget 和 sim2sim 视频。

常用播放参数

# 动作结束后保持最后姿态
playback.pause_on_end=true

# 运行 300 个仿真 step；0 表示不限制
num_steps=300

# 即使不打开 Viewer，也按照真实时间运行
realtime=true

完整字段见配置说明。