Unitree G1 BVH 动作回放
使用本教程在真实 Unitree G1 上回放离线 BVH 动作。此路径不使用 Pico 追踪。
BVH file -> retarget -> RL policy -> g1_bridge_sdk -> G1
实时 Pico 控制请使用 Pico Sim2Real。
1. 安装运行时依赖
pip install -e '.[sim2real]'
git submodule update --init --recursive
bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh
2. 选择网络接口
对于 wired PC-to-G1 部署，用网线连接 PC 和机器人，运行 ifconfig，并使用连接到 G1 的接口：
real_robot.network_interface=enp130s0
对于 onboard 部署，通常使用 eth0。
3. 运行 BVH 回放
python scripts/run/run_sim2real.py \
controller.policy_path=track.onnx \
real_robot.network_interface=enp130s0 \
input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh
默认 sim2real.yaml 使用 input.provider=bvh 和 playback.pause_on_end=true，
因此动作结束时会保持最后一帧姿态。
遥控器控制
| 按键 | 动作 |
|---|---|
Start | 进入 STANDING |
Y | 进入回放 / MOCAP |
A | 暂停 / 恢复回放 |
B | 从第 0 帧重播 |
X | 返回 STANDING |
L1+R1 | 急停（DAMPING） |
回放行为
Y从当前回放位置启动 BVH 动作。A在当前参考姿态暂停，并从同一时间线恢复。B将回放重置到第 0 帧，并重启 policy/reference 状态。- 如果
playback.pause_on_end=true，最后一帧会保持到按B重播或按X返回STANDING。
常用参数
# BVH 文件
input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh
# G1 DDS 网卡接口
real_robot.network_interface=enp130s0
# 在 BVH 最后一帧暂停
playback.pause_on_end=true
# 从 standing/当前机器人状态平滑进入回放
transition_duration=2.0
# 离线回放恢复混合时长
pause_resume_transition_duration=1.0
# 控制循环频率
policy_hz=50
故障排查
| 现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 没有收到 LowState | 网络接口错误 | 检查网线和 real_robot.network_interface |
机 器人进入 STANDING 但不回放 | BVH 验证失败 | 检查 input.bvh_file 和 retarget 日志 |
| 回放结束后机器人保持姿态 | playback.pause_on_end=true | 按 B 重播或按 X 返回 STANDING |
B 没有效果 | 不在离线 BVH MOCAP 模式 | 先按 Y 进入 MOCAP |