Unitree G1 BVH 动作回放

使用本教程在真实 Unitree G1 上回放离线 BVH 动作。此路径不使用 Pico 追踪。

BVH file -> retarget -> RL policy -> g1_bridge_sdk -> G1

实时 Pico 控制请使用 Pico Sim2Real。

1. 安装运行时依赖

pip install -e '.[sim2real]'
git submodule update --init --recursive
bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh

2. 选择网络接口

对于 wired PC-to-G1 部署，用网线连接 PC 和机器人，运行 ifconfig，并使用连接到 G1 的接口：

real_robot.network_interface=enp130s0

对于 onboard 部署，通常使用 eth0。

3. 运行 BVH 回放

python scripts/run/run_sim2real.py \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    real_robot.network_interface=enp130s0 \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh

默认 sim2real.yaml 使用 input.provider=bvh 和 playback.pause_on_end=true， 因此动作结束时会保持最后一帧姿态。

遥控器控制

按键	动作
Start	进入 STANDING
Y	进入回放 / MOCAP
A	暂停 / 恢复回放
B	从第 0 帧重播
X	返回 STANDING
L1+R1	急停（DAMPING）

回放行为

• Y 从当前回放位置启动 BVH 动作。
• A 在当前参考姿态暂停，并从同一时间线恢复。
• B 将回放重置到第 0 帧，并重启 policy/reference 状态。
• 如果 playback.pause_on_end=true，最后一帧会保持到按 B 重播或按 X 返回 STANDING。

常用参数

# BVH 文件
input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh

# G1 DDS 网卡接口
real_robot.network_interface=enp130s0

# 在 BVH 最后一帧暂停
playback.pause_on_end=true

# 控制循环频率
policy_hz=50

故障排查

现象	可能原因	解决方法
没有收到 LowState	网络接口错误	检查网线和 real_robot.network_interface
机器人进入 STANDING 但不回放	BVH 验证失败	检查 input.bvh_file 和 retarget 日志
回放结束后机器人保持姿态	playback.pause_on_end=true	按 B 重播或按 X 返回 STANDING
B 没有效果	不在离线 BVH MOCAP 模式	先按 Y 进入 MOCAP