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配置概览

Teleopit 使用 Hydra 组合配置。大多数运行入口都会从一个顶层 YAML 开始，再通过命令行 override 修改局部字段。

运行时装配统一放在 teleopit/runtime/。脚本、TeleopPipeline 和 sim2real 状态机都会复用同一套路径解析、默认值传播和维度校验逻辑。

顶层配置​

配置文件用途
teleopit/configs/default.yaml离线 sim2sim（BVH 回放）
teleopit/configs/pico4_sim.yamlPico 4 VR sim2sim
teleopit/configs/sim2real.yamlBVH sim2real（Unitree G1 真机）
teleopit/configs/pico4_sim2real.yamlPico 4 VR sim2real（Unitree G1 真机）
teleopit/configs/high_level_policy_sim2real.yaml独立主机策略 sim2real（Unitree G1 真机）

它们会组合以下子配置：

  • teleopit/configs/robot/g1.yaml
  • teleopit/configs/controller/rl_policy.yaml
  • teleopit/configs/input/bvh.yaml — 离线 BVH 输入
  • teleopit/configs/input/pico4.yaml — 通过 Teleopit host 上的 pico-bridge receiver 接入 Pico 4

Override 示例​

基本 Sim2Sim​

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=policy.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    policy_hz=50 \
    pd_hz=200

切换 Viewer​

python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=policy.onnx viewers=all
python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=policy.onnx viewers=none
python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=policy.onnx 'viewers=[retarget,sim2sim]'

开启键盘回放​

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=policy.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    playback.keyboard.enabled=true

修改网络接口（sim2real）​

PC 通过网线连接 G1 控制时，先在 PC 上运行 ifconfig，将此字段设置为连接机器人的网线接口名，例如 enp130s0。在机器人 onboard 计算机上运行时，默认的 eth0 通常是正确值。

python scripts/run/run_sim2real.py \
    controller.policy_path=policy.onnx \
    real_robot.network_interface=enp130s0

设计原则：Fail-Fast​

Teleopit 不会静默修补配置错误：

  • policy 维度不对 → 直接报错
  • 观测定义不匹配 → 直接报错
  • 必需路径缺失 → 直接报错
  • 使用已废弃的配置键 viewer → 直接报错
  • 不会自动 pad/trim 观测

当你遇到配置错误时，应该查找哪两个组件的定义不一致。

完整字段参考请查看配置字段。