用 VR 遥操真实 G1

本教程会把已经在 MuJoCo 中验证过的 Pico 流程迁移到真实 Unitree G1。先确定 Teleopit 运行在哪里，再验证站立运控，最后才把机器人交给实时身体追踪。

始终把 Unitree 遥控器拿在手里

动作异常时立即按 L1+R1 进入 DAMPING。清空机器人周围空间，并安排另一名人员随时扶住或停止机器人。

选择部署方式

外部主机部署：仅全身追踪

Teleopit 运行在工作站或笔记本电脑上，电脑通过网线连接 G1；Pico 头显需要能够通过网络访问这台电脑。

这种部署方式只用于 G1 全身控制，请保持 LinkerHand、OpenNeck、RealSense 画面和数据录制关闭。先查看连接 G1 的有线网卡：

ifconfig

在后面的命令中填写这块网卡的名称。本文以 enp130s0 为例。

机载电脑部署：完整具身能力

如果还需要 LinkerHand、OpenNeck、RealSense 画面或数据采集，请直接在 G1 机载电脑上运行 Teleopit。Pico 头显需要能够访问机载电脑。

机载配置同时使用 O6 双手和 OpenNeck 时，请将底层运控策略设为 controller.policy_path=ckpt/track_g1_neck_o6.onnx。

G1 DDS 默认使用 eth0。除了网络接口和可选机载硬件配置之外，全身控制的配置和启动命令与外部主机部署相同。

开始之前

请确认以下条件全部满足：

在仿真中进行 VR 遥操已经稳定运行；
已按照安装安装 pico4 依赖并编译 g1_bridge_sdk；
已准备好 ckpt/track_g1.onnx、机器人文件和 GMR 资源；
运行 Teleopit 的设备已经通过有线 DDS 网络连接 G1；
没有其他程序正在控制机器人。

1. 检查站立运控

先只检查机器人状态接收和策略频率，不发送电机命令。外部主机需要把 enp130s0 替换为 ifconfig 查到的有线网卡：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy ckpt/track_g1.onnx \
    --network-interface enp130s0 \
    --dry-run

在机载电脑上运行时，使用 --network-interface eth0。

Dry run 成功后，在确保硬件安全的情况下去掉 --dry-run 再运行一次：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy ckpt/track_g1.onnx \
    --network-interface enp130s0

站立运控不稳定时不要继续接入 Pico，请先按照单独测试站立运控排查。

2. 启动 Pico 真机遥操

外部主机示例：

python scripts/run/run_sim2real.py \
    --config-name pico4_sim2real \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    real_robot.network_interface=enp130s0

机载电脑示例：

python scripts/run/run_sim2real.py \
    --config-name pico4_sim2real \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    real_robot.network_interface=eth0

程序启动后不会立即让 Pico 接管机器人。

3. 按 G1 状态机操作

Pico G1 控制状态机

图中的 G1 遥控器表示 Unitree 遥控器，Pico 手柄表示 VR 手柄。电脑键盘不负责切换真机状态。

先按 G1 遥控器 Start 进入 STANDING。等机器人站稳，以中立姿态站好，并确认 Pico 追踪有效。然后按 G1 遥控器 Y 进入 MOCAP，从缓慢的小幅动作开始。需要结束 VR 会话时，按 G1 遥控器 X 返回 STANDING。

MOCAP 控制全身。ARMS 会让身体、腰和腿保持站立，只有双臂继续跟随。 PAUSED 保持当前参考姿态，恢复后回到暂停前的 MOCAP 或 ARMS。

进入 MOCAP 前，Teleopit 会连续检查多帧 Pico 数据。检查没有通过时，机器人会继续停留在 STANDING。

暂停和恢复

G1 遥控器 B 或 Pico 手柄 A 会暂停、恢复当前会话。恢复时请保持静止，并尽量接近暂停时的姿态。需要结束会话时，请使用 G1 遥控器 X。

如果 Pico 输入中断，全身运控会保持最后一个参考，G1 遥控器仍然可用。按 X 返回 STANDING，或按 L1+R1 进入 DAMPING；不要等待系统自动切换状态。

仅机载：LinkerHand

只有 LinkerHand 已连接到机载电脑时才需要本节。先按照安装安装手部依赖，再启用两路 CAN：

sudo /usr/sbin/ip link set can0 up type can bitrate 1000000
sudo /usr/sbin/ip link set can1 up type can bitrate 1000000

启动 G1 运控前，先单独测试双手：

python scripts/dev/test_linkerhand.py \
    --driver linkerhand_o6 \
    --hand-type both \
    --left-can can0 \
    --right-can can1

在真机启动命令后追加以下参数，即可启用 O6 手部姿态控制：

hands.enabled=true
hands.driver=linkerhand_o6
hands.mode=vr_hand_pose
hands.linkerhand_o6.left_can=can0
hands.linkerhand_o6.right_can=can1

使用 hands.mode=gripper 时，需要按住对应手柄侧面的握持扳机键（grip）才会启用该侧手部控制；保持按住后，再用食指扳机键（trigger）控制闭合程度。松开侧面握持扳机键会让该侧手张开。LinkerHand L6 也受支持，对应参数为 hands.linkerhand_l6.*。

仅机载：OpenNeck

安装并校准 OpenNeck：

pip install -e '.[openneck]'
openneck calibrate

然后在真机启动命令后追加：

neck.enabled=true
neck.port=/dev/ttyACM0

OpenNeck 会根据 Pico 头显相对操作者上身的运动转动，并复用已有的 Pico 接收程序。

仅机载：RealSense 画面

安装 pyrealsense2，再追加：

input.video.enabled=true
input.video.device=<可选的-realsense-序列号>

相机画面会发送到头显。相机超时后会在后台重连，不会停止 Pico 追踪或 G1 运控。

仅机载：录制和查看数据

录制前必须能够收到新的 RealSense RGB 帧：

python scripts/run/run_sim2real.py \
    --config-name sim2real_record \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    real_robot.network_interface=eth0 \
    recording.task="向前走"

在终端按 R 开始一个 episode，按 S 保存，按 D 丢弃，按 Q 关闭程序。如果一秒内没有收到新的相机帧，当前 episode 会被丢弃，但机器人运控会继续。视频恢复后需要手动重新开始录制。

查看已保存的数据：

pip install -e '.[review]'
python scripts/view/view_recording.py \
    --recording data/recordings/sim2real_hdf5

查看器会同步显示相机视频、G1 实测与参考姿态，以及可选的手部和头部信号。字段说明见遥操数据集。

常见问题

问题	解决方法
Arm 设备上 RealSense 无法使用	先运行 `pip uninstall pyrealsense2` 删除 PyPI wheel，再运行 `conda install -c conda-forge pyrealsense2` 安装 conda-forge 提供的 Arm 构建

选择部署方式​

外部主机部署：仅全身追踪​

机载电脑部署：完整具身能力​

开始之前​

1. 检查站立运控​

2. 启动 Pico 真机遥操​

3. 按 G1 状态机操作​

仅机载：LinkerHand​

仅机载：OpenNeck​

仅机载：RealSense 画面​

仅机载：录制和查看数据​

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