遥操数据集
遥操数据集是手动录制的 sim2real episode。它同步保存 G1 状态、motion tracker 消费的参考动作、可选的手部和颈部命令，以及 RealSense RGB 视频。这个格式用于数据 检查和外部策略开发，不是运控训练使用的动作数据集。
录制 Episode
录制只支持带交互终端和新鲜 RealSense 画面的 Pico 机载 sim2real 部署：
pip install -e '.[recording]'
python scripts/run/run_sim2real.py --config-name sim2real_record \
controller.policy_path=policy.onnx
手动配置的等价条件是 recording.enabled=true、input.provider=pico4、
input.video.enabled=true 和 input.video.source=realsense。
终端按 R 开始一条 episode，按 S 保存，按 D 丢弃，按 Q 关闭运行时。
STANDING、MOCAP、ARMS 和动捕暂停状态都可以录制。没有新鲜相机帧时不能开始
录制；录制过程中相机画面超过一秒未更新时，当前 episode 会被丢弃，但 Pico 输入和
G1 控制继续运行。视频恢复后不会自动重新开始录制。
数据集目录
录制程序写出的是一个可编辑数据集，而不是单个包含所有内容的 HDF5：
data/recordings/sim2real_hdf5/
├── schema.json
├── episodes.jsonl
├── data/
│ └── episode_000000.h5
└── videos/
└── d435i_rgb/
└── episode_000000.mp4
schema.json 定义数据集 FPS、robot_type、hand_type、neck_type，以及每个字段的
shape、dtype、名称和分组。硬件类型必须与当前运行配置一致。
episodes.jsonl 是可编辑的 episode 清单。每一行把一条 episode 映射到对应 HDF5
和 MP4，并保存任务描述。任务文本不会写入 HDF5 attribute，因此修改任务描述不需要
重写帧数据。
帧字段
每个 HDF5 只包含按帧对齐的数组：
| 字段 | Shape | 含义 |
|---|---|---|
frame_index | scalar | 相机/动作帧序号 |
timestamp | scalar | 单调时钟时间戳，单位为秒 |
observation.state | (68,) | G1 关节状态、基座方向/角速度和投影重力 |
observation.state.hand | (12,)，可选 | 左右 LinkerHand 硬件关节回读 |
observation.state.neck | (2,)，可选 | 以度为单位的 OpenNeck 舵机 yaw/pitch 回读 |
observation.mode | scalar | STANDING、MOCAP、ARMS 或动捕暂停状态码 |
action | (36,) | motion tracker 使用的根部姿态和 29 关节参考 |
action.hand | (12,)，可选 | 启用手部控制时的左右 LinkerHand 目标 |
action.neck | (2,)，可选 | 经过机械限位后的 OpenNeck yaw/pitch 角度 |
observation.state 的顺序为 joint_pos(29)、joint_vel(29)、
base_quat_wxyz(4)、base_ang_vel(3) 和 projected_gravity(3)。
observation.state.hand 使用 LinkerHand SDK 的 0-255 关节数值，顺序是左手六个
通道，然后是右手六个通道。observation.state.neck 是 OpenNeck read_deg()
返回的 [yaw_deg, pitch_deg]。
observation.mode 使用 standing=0、mocap=1、arms=2 和 pause=3。
action 的结构是 root_pos(3) + root_quat_wxyz(4) + reference_joint_pos(29)。
相机 RGB 只保存在 MP4 sidecar 中，HDF5 不重复保存 raw image。只有启用对应硬件时， 才会出现可选 state 和 action 字段。
提交与恢复规则
录制器会先提交 HDF5 和视频文件，再向清单追加记录。进程中断后，未提交的 episode
会在下次录制进程启动时删除，也不会占用 episode 序号。已有 schema.json 与当前
配置不兼容时，只会停止非关键的录制进程，G1 控制会继续运行。
检查录制数据
python scripts/view/view_recording.py \
--recording data/recordings/sim2real_hdf5
播放前，查看器会检查清单路径、HDF5 shape、dtype、有限值和 MP4 对齐。录制数据 不包含实测根部 XYZ，因此实测机器人会锚定到参考根部位置；这个格式无法评估全局 根部平移。