在仿真中进行 VR 遥操

连接真实机器人之前，先用 Pico 控制仿真 G1。不要跳过这一步：头显、网络和身体追踪问题都可以在这里解决，不会给硬件带来风险。

支持的头显

Pico 4
Pico 4 Ultra
Pico 4 Ultra Enterprise
Pico 4 Pro

所有设备都需要开启全身追踪，并使用支持当前身体追踪接口的 Pico 系统版本。

开始之前

你需要：

头显和运行 Teleopit 的电脑处于同一网络；
已安装 pico4 依赖并下载 robots gmr ckpt bvh 资源；
在仿真中运行运控已经正常。

1. 准备头显

从 pico-bridge Releases 下载头显 APK。
安装 APK：
```
adb install pico-bridge.apk
```
在头显中打开 pico-bridge。
开启全身追踪。

Teleopit 使用 pico-bridge 0.2.1。接收程序会直接运行在 Teleopit 进程中，不需要再启动一个单独的转发程序。

2. 检查电脑是否收到 Pico 数据

下面的诊断只打印身体帧和连接状态，不会启动机器人运控：

python scripts/dev/test_pico_bridge.py --no-video

轻微移动身体，确认终端持续收到新的有效帧。按 Ctrl+C 结束诊断。

如果自动发现选择了错误的网卡地址，显式指定头显能够访问的地址：

python scripts/dev/test_pico_bridge.py \
    --no-video \
    --bridge-advertise-ip=192.168.1.20

3. 启动仿真

python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx

机器人会有意从 STANDING 开始；只有操作者主动切换后，实时身体追踪才会接管。

4. 按状态机操作

Pico 仿真控制状态机

图中的键盘表示运行 Teleopit 的电脑键盘，Pico 手柄表示 VR 手柄。仿真过程不使用 Unitree G1 遥控器。

以舒适的中立姿态站好，等待追踪稳定，再按键盘 Y 进入 MOCAP。先从小幅慢动作开始。按键盘 X 结束 VR 会话并返回 STANDING；在任意状态按键盘 Q 退出仿真。

MOCAP 控制全身。ARMS 会让身体、腰和腿保持站立，只有双臂继续跟随。 PAUSED 保持当前参考姿态，恢复后返回之前的 MOCAP 或 ARMS。

每次重新从 STANDING 进入 MOCAP 时，系统都会重新对齐实时根部姿态。操作者可以在站立状态改变朝向，再重新进入 MOCAP。

暂停不等于结束 VR 控制

键盘或 Pico 手柄 A 只会冻结并恢复当前动捕姿态。需要结束会话并回到站立时，请按键盘 X。

选择 Viewer 布局

Pico 仿真默认会打开动捕、重定向和物理仿真三个视图。不再需要全部视图时，可以减少窗口：

# 只看物理仿真结果
python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    viewers=sim2sim

# 不打开窗口
python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    viewers=none

可选：头显视频

把仿真的 d435i_rgb 相机画面发送回头显：

python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=ckpt/track_g1.onnx \
    input.video.enabled=true

使用 input.video.source=test-pattern 可以只检查视频链路。视频失败时预览会关闭，但身体追踪和运控会继续运行。

网络参数

大部分网络只需要自动发现。诊断显示网络有问题时再使用这些参数：

# 向头显广播指定的电脑地址
input.bridge_advertise_ip=192.168.1.20

# 关闭自动发现并显式绑定
input.bridge_discovery=false
input.bridge_host=0.0.0.0
input.bridge_port=63901

# 延长等待第一帧身体数据的时间
input.pico4_timeout=30

常见问题

问题	解决方法
收不到身体帧	把 Pico 头显升级到最新可用的系统版本，重启头显，重新开启全身追踪，然后再次运行 `scripts/dev/test_pico_bridge.py --no-video`

这条流程稳定后，再继续用 VR 遥操真实 G1。

支持的头显​

开始之前​

1. 准备头显​

2. 检查电脑是否收到 Pico 数据​

3. 启动仿真​

4. 按状态机操作​

选择 Viewer 布局​

可选：头显视频​

网络参数​

常见问题​