Pico 4 VR 仿真遥操作

使用本教程在接入真实 Unitree G1 之前，先在 MuJoCo 中验证 Pico 4 / Pico 4 Ultra 全身追踪。

Pico 头显 -> pico-bridge receiver -> retarget -> RL policy -> MuJoCo G1

此流程跑通后，再继续阅读 Pico Sim2Real。

支持设备

Pico 4
Pico 4 Ultra

1. 设置头显

从 pico-bridge Releases 下载头显 APK。
使用 adb 安装：
```
adb install pico-bridge.apk
```
启动 pico-bridge 头显 client。
开启全身追踪。
确保头显和 Teleopit host 在同一网络。

2. 安装 Pico Host Extra

在运行 Teleopit 的机器上执行：

pip install -e '.[pico4]'

验证 receiver 包：

python -c "from pico_bridge import PicoBridge; print('OK')"

Teleopit 会通过 Pico4InputProvider 在进程内启动 pico_bridge.PicoBridge。后续 wired 和 onboard sim2real 部署也使用同一条 Pico 输入路径。

3. 下载资源

pip install modelscope
python scripts/setup/download_assets.py --only gmr ckpt bvh

4. 运行 Pico Sim2Sim

python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=track.onnx

仿真从 STANDING 开始。等待 Pico 追踪激活后，再进入 MOCAP。

键盘	动作
`Y`	进入 `MOCAP`
`A`	暂停 / 恢复实时动捕
`X`	返回 `STANDING`
`Q`	退出

pico4_sim.yaml 默认使用 viewers=all，会打开 mocap、retarget 和 sim2sim 三个 viewer。需要更少窗口时，可使用 viewers=sim2sim 或 viewers=none。

暂停 / 恢复

Pico 暂停/恢复会冻结 mocap session；它不是切回 STANDING。

按键盘 A 或 Pico/controller 暂停键，冻结当前参考姿态。
再按一次会重建实时参考路径，重新居中 yaw 和地面平面位置，然后从当前实时追踪流继续。

默认 Pico 暂停键是 A。支持的覆盖值包括 B、X、Y、left_axis_click、 right_axis_click、left_menu_button 和 right_menu_button。

可选头显视频预览

pico-bridge 0.2.0 可以在头显中显示 host 侧视频流。在仿真中，Teleopit 可以推送 MuJoCo d435i_rgb 相机：

python scripts/run/run_sim.py \
    --config-name pico4_sim \
    controller.policy_path=track.onnx \
    input.video.enabled=true

使用 input.video.source=test-pattern 可以做 receiver 侧视频 sanity check。如果视频启动失败， Teleopit 会记录错误、关闭视频，并继续运行追踪和控制。设置 input.video.fail_on_error=true 可改为启动失败。

常用参数

# 等待第一帧 Pico body 数据的超时时间
input.pico4_timeout=30

# 覆盖 discovery 广播给头显的 IP
input.bridge_advertise_ip=192.168.1.20

# 关闭 discovery 并显式绑定
input.bridge_discovery=false input.bridge_host=0.0.0.0 input.bridge_port=63901

# 更换 Pico 暂停键
input.pause_button=right_axis_click

# 关闭键盘模式控制
keyboard.enabled=false

# 修改策略频率
policy_hz=30

# 开启头显视频预览
input.video.enabled=true

故障排查

现象	可能原因	解决方法
`ImportError: pico_bridge`	未安装 Pico extra	执行 `pip install -e '.[pico4]'`
启动提示 pico-bridge 太旧	已安装 receiver 不支持视频参数	重新安装 Pico extra，确保使用 pico-bridge 0.2.0
`TimeoutError: No Pico4 body data`	头显未连接或 body tracking 未激活	检查头显 app、网络和 `input.pico4_timeout`
discovery 找不到 host	广播 IP 不对或 UDP 被阻断	设置 `input.bridge_advertise_ip=<host-ip>`，确认 UDP 端口 `63901` 可达
仿真机器人不跟随	循环仍在 `STANDING`	追踪准备好后按 `Y`
Pico 视频黑屏或被关闭	视频源失败或相机不可访问	检查 `input.video.source` 和日志

支持设备​

1. 设置头显​

2. 安装 Pico Host Extra​

3. 下载资源​

4. 运行 Pico Sim2Sim​

暂停 / 恢复​

可选头显视频预览​

常用参数​

故障排查​