独立站立测试

在接入完整 sim2real 控制之前，如果正在调试新机器人、网络配置或 policy，先运行此测试。 它不使用 Pico、BVH 回放、retargeting，也不走完整 Teleopit mocap pipeline，只验证 G1 bridge 和 RL standing 路径。

G1 LowState -> standing observation -> RL policy -> G1 LowCmd targets

何时使用

适合在以下场景使用 standalone 测试：

• 正在设置新的 wired 或 onboard G1 部署
• run_sim2real.py 涉及的组件太多，不适合一次性排查
• 需要先验证 g1_bridge_sdk、网络接口选择和 policy 推理，再启用 mocap

安装运行时依赖

pip install -e '.[sim2real]'
git submodule update --init --recursive
bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh

Dry Run

先使用 --dry-run 做不发送电机命令的时序检查：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface enp130s0 \
    --dry-run

真机站立测试

确认网络接口后，运行 standing controller：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface enp130s0

对于 onboard 部署，接口通常是 eth0：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface eth0

它会检查什么

• g1_bridge_sdk 能正确导入。
• 能从机器人收到 LowState。
• dual-input ONNX policy 能运行 standing observation 路径。
• 能通过 C++ bridge 发布 low-level position targets。

下一步

standalone 站立测试跑通后：

• 使用 Pico Sim2Real 进行实时 VR 遥操作
• 使用 BVH Sim2Real Playback 进行离线动作回放

故障排查

现象	可能原因	解决方法
没有收到 LowState	接口错误或 G1 网络未连接	检查网线和 --network-interface
g1_bridge_sdk 导入错误	bridge 未构建或未安装 sim2real extra	重新执行安装和 bridge setup 命令
policy shape 错误	ONNX 导出不匹配	使用 save_onnx.py 导出的 dual-input TemporalCNN policy