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独立站立测试

在接入完整 sim2real 控制之前，如果正在调试新机器人、网络配置或 policy，先运行此测试。 它不使用 Pico、BVH 回放、retargeting，也不走完整 mocap pipeline，只验证 G1 bridge 和 sim2real 使用的同一条 RL standing 路径。

G1 LowState -> standing observation -> RL policy -> G1 LowCmd targets

何时使用​

适合在以下场景使用 standalone 测试：

  • 正在设置新的 wired 或 onboard G1 部署
  • run_sim2real.py 涉及的组件太多，不适合一次性排查
  • 需要先验证 g1_bridge_sdk、网络接口选择和 policy 推理，再启用 mocap

安装运行时依赖​

pip install -e '.[sim2real]'
git submodule update --init --recursive
bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh

Dry Run​

先使用 --dry-run 做不发送电机命令的时序检查：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface enp130s0 \
    --dry-run

真机站立测试​

确认网络接口后，运行 standing controller：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface enp130s0

对于 onboard 部署，接口通常是 eth0：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface eth0

standalone standing 复用 sim2real standing 组件：UnitreeG1Robot、 Sim2RealSafetyManager、RLPolicyController、VelCmdObservationBuilder 和 Sim2RealReferenceProcessor。锁住当前关节后发送 policy target，同时在 2 秒内把 Kp 从 10% 逐步升到配置的增益。可以这样调整启动行为：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface eth0 \
    --kp-ramp-duration 2.0 \
    --kp-ramp-floor-ratio 0.1

它会检查什么​

  • g1_bridge_sdk 能正确导入。
  • 能从机器人收到 LowState。
  • dual-input ONNX policy 能运行 standing observation 路径。
  • 能通过 C++ bridge 发布 low-level position targets。
  • observation 构建、action scale、默认站姿、Kp ramp 和 joint-limit clipping 与 sim2real standing runtime 保持一致。

下一步​

standalone 站立测试跑通后：

故障排查​

现象可能原因解决方法
没有收到 LowState接口错误或 G1 网络未连接检查网线和 --network-interface
g1_bridge_sdk 导入错误bridge 未构建或未安装 sim2real extra重新执行安装和 bridge setup 命令
policy shape 错误ONNX 导出不匹配使用 save_onnx.py 导出的 dual-input TemporalCNN policy