快速上手

本指南带你在 5 分钟内完成第一次 sim2sim 回放。

前置条件

1. 安装 Teleopit（推理配置）
2. 下载资源（--only robots gmr ckpt bvh）

运行离线 Sim2Sim

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=track.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh

运行后你应该能看到 MuJoCo 查看器窗口，展示机器人跟踪 BVH 动作的过程。

键盘控制

在启用 playback.keyboard.enabled=true 时可使用以下快捷键：

按键	功能
Space / P	暂停 / 继续
R	从头重播
Q	停止

python scripts/run/run_sim.py \
    controller.policy_path=track.onnx \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh \
    playback.keyboard.enabled=true

查看器模式

控制显示哪些查看器窗口：

# 显示全部查看器（动捕 + 重定向 + sim2sim）
python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=track.onnx viewers=all

# 无查看器（无头模式）
python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=track.onnx viewers=none

# 指定查看器
python scripts/run/run_sim.py controller.policy_path=track.onnx 'viewers=[retarget,sim2sim]'

下一步

• 离线 Sim2Sim 教程 - 包含渲染的完整指南
• Pico Sim2Sim - 在 MuJoCo 中验证 Pico 追踪
• 独立站立测试 - 检查 G1 bridge、网络和 policy 站立
• Pico Sim2Real - 将 Pico 遥操作部署到 Unitree G1
• BVH Sim2Real - 在 Unitree G1 上回放离线 BVH 动作
• 训练 - 训练你自己的策略