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机器人模型、数据集和检查点托管在 ModelScope 上，使用前需要先下载。
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下载全部资源（模型、数据、GMR 重定向资源）：
pip install modelscope
python scripts/setup/download_assets.py
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只下载推理所需的资源：
python scripts/setup/download_assets.py --only gmr ckpt bvh
资源清单
| 资源 | 大小 | 用途 |
|---|---|---|
track.onnx | 4 MB | ONNX 推理模型 |
track.pt | 27 MB | PyTorch 检查点（用于恢复训练） |
data/datasets/seed/train/shard_*.npz | ~25 GB | 训练数据集 |
data/datasets/seed/val/shard_*.npz | ~1.4 GB | 验证数据集 |
data/sample_bvh/*.bvh | 5 MB | 示例动捕文件 |
teleopit/retargeting/gmr/assets/ | ~1.2 GB | GMR 重定向机器人模型 |
资源分组
| 分组 | ModelScope 仓库 | 包含内容 |
|---|---|---|
ckpt | BingqianWu/Teleopit-models | track.onnx、track.pt |
gmr | BingqianWu/Teleopit-models | GMR 重定向资源 |
bvh | BingqianWu/Teleopit-models | 示例 BVH 动捕文件 |
data | BingqianWu/Teleopit-datasets | 训练 / 验证数据分片 |
资源管理的更多细节（上传、版本控制等）请参阅 资源管理。