下载资源
机器人模型、数据集和检查点托管在 ModelScope 上，使用前需要先下载。
一键下载
下载全部资源（模型、数据、GMR 重定向资源）：
pip install modelscope
python scripts/setup/download_assets.py
按需下载
只下载推理所需的资源：
python scripts/setup/download_assets.py --only robots gmr ckpt bvh
资源清单
checkpoint、数据集和资源包更新后，下载文件大小会变化。下表中的仓库路径才是稳定约定。
| 本地路径 | 用途 |
|---|---|
track.onnx | ONNX 推理模型 |
track.pt | 用于恢复训练的 PyTorch checkpoint |
data/datasets/<dataset>/shard_*.h5 | 最小运动数据集；训练前需先预计算 |
data/sample_bvh/*.bvh | 示例动捕文件 |
assets/robots/unitree_g1/ | 训练、sim2sim、重定向和 FK 校验共用的 G1 canonical XML 与 mesh |
teleopit/retargeting/gmr/assets/ | GMR 重定向资源、IK 配置和非 canonical 机器人描述 |
资源分组
| 分组 | ModelScope 仓库 | 包含内容 |
|---|---|---|
ckpt | BingqianWu/Teleopit-models | track.onnx、track.pt |
robots | BingqianWu/Teleopit-models | Canonical 机器人 XML/mesh |
gmr | BingqianWu/Teleopit-models | GMR 重定向资源 |
bvh | BingqianWu/Teleopit-models | 示例 BVH 动捕文件 |
data | BingqianWu/Teleopit-datasets | lafan1、pico_record、seed、twist2 的最小 shard |
资源管理的更多细节（上传、版本控制等）请参阅 资源管理。