G1 Bridge SDK

C++ DDS 桥接库，用 pybind11 封装 unitree_sdk2，让 Python 以接近零延迟（< 0.5 ms）访问 Unitree G1 的实时通信接口。

所有 DDS 发布/订阅运行在原生 C++ 线程中，Python 侧只需调用简单的 get/set 方法。

依赖

CMake >= 3.10
GCC >= 9.4（支持 C++17）
pybind11 >= 2.6
Unitree SDK2（已内置于 third_party/g1_bridge_sdk/thirdparty/unitree_sdk2/，无需手动安装）
Cyclone DDS（unitree_sdk2 依赖）

安装

bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh

脚本会自动克隆 unitree_sdk2、安装 pybind11 并编译 C++ 桥接库。

Python API

import g1_bridge_sdk

bridge = g1_bridge_sdk.G1Bridge(
    network_interface="eth0",   # 连接 G1 的网卡
    publish_hz=200              # 指令发布频率（默认 200 Hz）
)

方法	说明
`wait_for_state(timeout_sec=5.0)`	阻塞等待第一帧 LowState，超时返回 False
`get_state()`	返回 `(qpos[29], qvel[29], quat[4], ang_vel[3])` numpy 数组
`get_state_counter()`	返回累计收到的 LowState 帧数
`get_wireless_remote()`	返回 40 字节无线遥控数据
`get_mode_machine()`	返回当前 mode_machine 值
`set_target(target, kp, kd)`	设置目标关节位置和 PD 增益（各 29 元素）
`lock_joints()`	锁定当前关节位置
`set_damping()`	切换为阻尼模式（急停用）
`start_publish()`	启动指令发布线程
`stop_publish()`	停止指令发布线程
`check_mode()`	查询当前运动模式，返回 `(code, name)`
`select_mode(name)`	切换运动模式（如 `"ai"`、`"normal"`）
`release_mode()`	释放当前模式，进入低级控制

使用场景

Onboard sim2real：scripts/run/run_onboard_sim2real.py（G1 NX 机载端）
Pico4 真机遥操作：scripts/run/run_sim2real.py
独立站立测试：scripts/run/standalone_standing.py

依赖​

安装​

Python API​

使用场景​

依赖

安装

Python API

使用场景