配置参考

本页列出 Teleopit 所有可配置字段及其含义。

顶层字段

字段	类型	默认值	说明
policy_hz	int	—	策略推理频率（Hz）
pd_hz	int	200	PD 控制器频率（Hz，仅仿真），通常高于 policy_hz
viewers	str/list	sim2sim	可视化窗口集合：mocap、retarget、sim2sim、camera、all、none。all 打开 mocap、retarget 和 sim2sim；如需相机画面需显式加入 camera
realtime	bool	false	是否启用实时模式（实机部署时需开启）
num_steps	int	—	仿真总步数；设为 -1 表示无限运行
transition_duration	float	—	从静止姿态过渡到策略控制的时长（秒）
keyboard.enabled	bool	false	是否启用 sim2sim 实时键盘模式控制
playback.pause_on_end	bool	false	回放结束后是否暂停（而非退出）
playback.keyboard.enabled	bool	false	是否启用键盘控制回放进度

Robot 字段

机器人相关配置位于 robot/ 子目录。以 robot/g1.yaml 为例：

字段	类型	说明
num_actions	int	策略输出的动作维度（即受控关节数）
xml_path	str	MuJoCo MJCF 模型文件路径
d435i_rgb	camera	G1 MJCF 中的固定 RGB 相机；配合 viewers=[sim2sim,camera] 显示画面
kps	list[float]	各关节的比例增益（P 增益）
kds	list[float]	各关节的微分增益（D 增益）
default_angles	list[float]	默认关节角度（弧度），也是策略动作的零点
torque_limits	list[float]	各关节的力矩上限

Controller 字段

控制器配置位于 controller/ 子目录。

字段	类型	说明
policy_path	str	必填。 策略模型文件路径（ONNX 格式）
device	str	推理设备，如 "cpu" 或 "cuda:0"
action_scale	float	动作缩放系数
clip_range	list[float]	动作裁剪范围，格式为 [min, max]
default_dof_pos	list[float]	默认关节位置，用于计算控制目标

关键说明：default_dof_pos 与动作计算

策略输出的 action 是相对于 default_dof_pos 的偏移量，最终的关节控制目标按如下公式计算：

target = clip(action, clip_range) * action_scale + default_dof_pos

因此，default_dof_pos 决定了策略输出的"零点"。如果该值与训练时使用的不一致，策略的行为将完全偏离预期。

Input 字段

输入源配置位于 input/ 子目录，不同输入源的字段各异。

BVH 输入（input/bvh.yaml）

字段	类型	说明
bvh_file	str	BVH 文件路径
bvh_format	str	BVH 骨骼格式标识
human_format	str	人体骨架格式

BVH 输入不设置 input.provider — 由配置组名自动推断。

Pico 4 输入（input/pico4.yaml）

字段	类型	默认值	说明
provider	str	pico4	输入源类型
human_format	str	pico_bridge	重定向骨架格式
pico4_timeout	float	60	等待设备连接的超时时间（秒）
pico4_buffer_size	int	60	帧缓冲区大小
pause_button	str	A	用于暂停/恢复的手柄按钮名称
pause_debounce_s	float	0.25	暂停按钮防抖时间
bridge_host	str	0.0.0.0	Teleopit host receiver 绑定地址
bridge_port	int	63901	Teleopit host receiver TCP/UDP 端口
bridge_discovery	bool	true	是否启用 pico-bridge 发现广播
bridge_advertise_ip	str/null	null	可选的 host 广播 IP 覆盖
bridge_start_timeout	float	10.0	启动 bridge 的超时时间
bridge_history_size	int	120	bridge 保留的 Pico 帧历史长度
video.enabled	bool	false	通过 pico-bridge 0.2.0 将 host 相机预览发送回 Pico
video.source	str/null	null	视频源：mujoco、realsense 或 test-pattern
video.width / height / fps	int	1280 / 720 / 30	视频采集/渲染设置
video.device	str/null	null	可选的 RealSense 序列号
video.fail_on_error	bool	false	视频失败时是否让启动失败，而不是关闭视频后继续

Realtime 字段

实时模式相关字段，仅在 realtime=true 时生效。

字段	说明
retarget_buffer_enabled	是否启用重定向缓冲
retarget_buffer_window_s	缓冲窗口大小
retarget_buffer_delay_s	缓冲延迟
reference_steps	参考轨迹窗口步数
realtime_buffer_warmup_steps	播放前预热帧数
realtime_buffer_low_watermark_steps	低水位线
realtime_buffer_high_watermark_steps	高水位线
reference_velocity_smoothing_alpha	速度平滑系数
reference_anchor_velocity_smoothing_alpha	锚点速度平滑系数

Sim2Real 字段

以下字段用于 sim2real 配置（sim2real.yaml、pico4_sim2real.yaml）。

安全相关

字段	说明	默认值
startup_ramp_duration	从锁定位置平滑过渡到策略控制的时长（秒）	2.0
joint_vel_limit	关节速度限制（rad/s），超过时触发急停	10.0
mocap_switch.check_frames	切换到 MOCAP 前所需的连续有效帧数	10
mocap_switch.max_position_value	位置合理性阈值（米）	5.0

真机 SDK

字段	说明	默认值
real_robot.network_interface	Unitree DDS 通信网络接口。PC 通过网线连接 G1 控制时，用 ifconfig 找到这根网线对应的接口名并填写，例如 enp130s0；在机器人 onboard 计算机上运行时通常使用 eth0	eth0
real_robot.kp_real	真机比例增益（各关节）	—
real_robot.kd_real	真机微分增益（各关节）	—
real_robot.kd_damping	阻尼模式 kd	8.0
real_robot.control_mode	踝关节控制模式（PR = Pitch-Roll）	PR
real_robot.joint_pos_lower	关节位置下限（rad）	—
real_robot.joint_pos_upper	关节位置上限（rad）	—

暂停/恢复（Pico sim2real）

字段	说明	默认值
pause_resume_transition_duration	离线回放恢复时的混合时长；实时 Pico 恢复使用实时追踪重新居中	1.0
pause_resume_warmup_steps	恢复追踪前采集的实时动捕帧数	2

实时 Pico 恢复追踪时会先重新居中航向和地面平面位置。操作者应保持静止，并尽量贴近暂停时的姿态，以减少参考突变。

实时追赶（Pico sim2real）

字段	说明	默认值
realtime_catchup_enabled	缓冲区过大时启用追赶	true
realtime_catchup_trigger_steps	触发追赶的缓冲区深度	6
realtime_catchup_release_steps	释放追赶的缓冲区深度	3
realtime_catchup_target_delay_s	追赶目标延迟	0.04
reference_qpos_smoothing_alpha	关节位置平滑系数（1.0 = 无平滑）	0.4