配置参考
本页列出 Teleopit 所有可配置字段及其含义。
顶层字段
| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
policy_hz | int | — | 策略推理频率（Hz） |
pd_hz | int | 200 | PD 控制器频率（Hz，仅仿真），通常高于 policy_hz |
viewers | bool | false | 是否启用可视化窗口 |
realtime | bool | false | 是否启用实时模式（实机部署时需开启） |
num_steps | int | — | 仿真总步数；设为 -1 表示无限运行 |
transition_duration | float | — | 从静止姿态过渡到策略控制的时长（秒） |
playback.pause_on_end | bool | false | 回放结束后是否暂停（而非退出） |
playback.keyboard.enabled | bool | false | 是否启用键盘控制回放进度 |
Robot 字段
机器人相关配置位于 robot/ 子目录。以 robot/g1.yaml 为例：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
num_actions | int | 策略输出的动作维度（即受控关节数） |
xml_path | str | MuJoCo MJCF 模型文件路径 |
kps | list[float] | 各关节的比例增益（P 增益） |
kds | list[float] | 各关节的微分增益（D 增益） |
default_angles | list[float] | 默认关节角度（弧度），也是策略动作的零点 |
torque_limits | list[float] | 各关节的力矩上限 |
Controller 字段
控制器配置位于 controller/ 子目录。
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
policy_path | str | 必填。 策略模型文件路径（ONNX 格式） |
device | str | 推理设备，如 "cpu" 或 "cuda:0" |
action_scale | float | 动作缩放系数 |
clip_range | list[float] | 动作裁剪范围，格式为 [min, max] |
default_dof_pos | list[float] | 默认关节位置，用于计算控制目标 |
关键说明：default_dof_pos 与动作计算
策略输出的 action 是相对于 default_dof_pos 的偏移量，最终的关节控制目标按如下公式计算：
target = clip(action, clip_range) * action_scale + default_dof_pos
因此，default_dof_pos 决定了策略输出的"零点"。如果该值与训练时使用的不一致，策略的行为将完全偏离预期。
Input 字段
输入源配置位于 input/ 子目录，不同输入源的字段各异。
BVH 输入（input/bvh.yaml）
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
bvh_file | str | BVH 文件路径 |
bvh_format | str | BVH 骨骼格式标识 |
human_format | str | 人体骨架格式 |
BVH 输入不设置
input.provider— 由配置组名自动推断。
Pico 4 输入（input/pico4.yaml）
| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
provider | str | pico4 | 输入源类型 |
pico4_timeout | float | 60 | 等待设备连接的超时时间（秒） |
pico4_buffer_size | int | 60 | 帧缓冲区大小 |
pause_button | str | A | 用于暂停/恢复的手柄按钮名称 |
pause_debounce_s | float | 0.25 | 暂停按钮防抖时间 |
ZMQ Pico 4 输入（input/zmq_pico4.yaml，机载模式）
| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
provider | str | zmq_pico4 | 输入源类型 |
zmq_host | str | 192.168.1.100 | 运行 ZMQ 发布端的 PC IP |
zmq_port | int | 5555 | ZMQ PUB 端口 |
zmq_topic | str | pico4 | ZMQ 主题 |
zmq_timeout | float | 30 | 等待首帧 ZMQ 数据的超时时间（秒） |
Realtime 字段
实时模式相关字段，仅在 realtime=true 时生效。
| 字段 | 说明 |
|---|---|
retarget_buffer_enabled | 是否启用重定向缓冲 |
retarget_buffer_window_s | 缓冲窗口大小 |
retarget_buffer_delay_s | 缓冲延迟 |
reference_steps | 参考轨迹窗口步数 |
realtime_buffer_warmup_steps | 播放前预热帧数 |
realtime_buffer_low_watermark_steps | 低水位线 |
realtime_buffer_high_watermark_steps | 高水位线 |
reference_velocity_smoothing_alpha | 速度平滑系数 |
reference_anchor_velocity_smoothing_alpha | 锚点速度平滑系数 |
Sim2Real 字段
以下字段用于 sim2real 配置（sim2real.yaml、pico4_sim2real.yaml、onboard_sim2real.yaml）。
安全相关
| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
startup_ramp_duration | 从锁定位置平滑过渡到策略控制的时长（秒） | 2.0 |
joint_vel_limit | 关节速度限制（rad/s），超过时触发急停 | 10.0 |
mocap_switch.check_frames | 切换到 MOCAP 前所需的连续有效帧数 | 10 |
mocap_switch.max_position_value | 位置合理性阈值（米） | 5.0 |
真机 SDK
| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
real_robot.network_interface | DDS 通信网络接口 | eth0 |
real_robot.kp_real | 真机比例增益（各关节） | — |
real_robot.kd_real | 真机微分增益（各关节） | — |
real_robot.kd_damping | 阻尼模式 kd | 8.0 |
real_robot.control_mode | 踝关节控制模式（PR = Pitch-Roll） | PR |
real_robot.joint_pos_lower | 关节位置下限（rad） | — |
real_robot.joint_pos_upper | 关节位置上限（rad） | — |
暂停/恢复（Pico sim2real）
| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
pause_resume_transition_duration | 从暂停姿态混合回实时动捕的时长（秒） | 1.0 |
pause_resume_warmup_steps | 恢复前需要积累的动捕帧数 | 2 |
pause_reset_alignment_on_resume | 暂停后重建偏航/轴心对齐 | true |
实时追赶（Pico sim2real / 机载模式）
| 字段 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
realtime_catchup_enabled | 缓冲区过大时启用追赶 | true |
realtime_catchup_trigger_steps | 触发追赶的缓冲区深度 | 6 |
realtime_catchup_release_steps | 释放追赶的缓冲区深度 | 3 |
realtime_catchup_target_delay_s | 追赶目标延迟 | 0.04 |
reference_qpos_smoothing_alpha | 关节位置平滑系数（1.0 = 无平滑） | 0.4 |