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Sim2Real 部署

通过 g1_bridge_sdk（C++ DDS 桥接）将 Teleopit 部署到 Unitree G1 真实机器人上。

提示

如果使用 Pico 4 / Pico 4 Ultra VR 部署，请参阅完整的 Pico VR 教程。

输入源​

输入源配置说明
Pico 4 / Pico 4 Ultra--config-name pico4_sim2realPico VR
离线 BVH 文件默认配置本页内容

前置要求​

硬件：

  • Unitree G1（29 自由度）
  • Unitree 无线遥控器
  • 机器人与控制 PC 之间的网络连接
  • Pico 4 头显，或离线 BVH 动捕文件

软件：

git submodule update --init --recursive
bash scripts/setup/setup_g1_bridge.sh
pip install -e '.[sim2real]'

使用 Pico 路线时，还需执行：bash scripts/setup/setup_pico4.sh

离线 BVH 播放​

python scripts/run/run_sim2real.py \
    controller.policy_path=track.onnx \
    real_robot.network_interface=eth0 \
    input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh

遥控器按键映射​

按键功能
Start进入 STANDING
Y开始播放 / 进入 MOCAP
A暂停 / 恢复
B从头重播
X返回 STANDING
L1+R1急停（DAMPING）

控制模式​

模式数据流使用场景
STANDING默认姿态 -> RL 策略 -> 关节启动、恢复、等待
MOCAPPico/BVH -> 重定向 -> RL 策略 -> 关节遥操作 / 动作回放
DAMPING发送阻尼指令急停

状态机​

                     +-----------------------------+
                     |    L1+R1 急停（任意状态）      |
                     v                             |
  [IDLE] --Start--> [STANDING] --Y--> [MOCAP] --X--> [STANDING]
                           ^                       |
                           +----------Y------------+
    ^                                                  |
    +------------------Start---------------------------+
                           [DAMPING]

Pico MOCAP 子状态​

当使用 input.provider=pico4 时，MOCAP 模式包含以下子状态：

  • ACTIVE：正常的实时动捕追踪
  • PAUSED：冻结参考姿态；机器人保持平衡但停止跟随
  • RESUMING：清除实时参考缓冲区，重建偏航/轴心对齐，平滑过渡回实时动捕

常用参数​

# 调整控制频率
policy_hz=30

# 指定 BVH 文件
input.bvh_file=data/sample_bvh/aiming1_subject1.bvh

# Pico 超时时间
input.pico4_timeout=30

# 暂停/恢复过渡参数
pause_resume_transition_duration=1.5
pause_resume_warmup_steps=3

# 网络接口
real_robot.network_interface=enp3s0

独立站立测试​

一个用于快速验证硬件和策略的最小脚本，不依赖主框架：

python scripts/run/standalone_standing.py \
    --policy track.onnx \
    --network-interface eth0

支持 --dry-run 模式，在不发送电机指令的情况下进行安全的时序基准测试。