Sim2Real 概览

Sim2Real 控制使用 g1_bridge_sdk，也就是 Unitree G1 的 C++ DDS bridge。使用本页选择合适的 真机教程。

目标	教程
不接 mocap，先验证 bridge、网络和 policy 站立	独立站立测试
使用 Pico 全身追踪控制真实 G1	Pico Sim2Real
在真实 G1 上回放离线 BVH 动作	BVH Sim2Real Playback

共同概念

real_robot.network_interface 必须指向用于 Unitree DDS 通信的 Linux 网络接口。

部署方式	Teleopit 运行位置	常见接口
Wired PC-to-G1	通过网线连接 G1 的外部 PC	enp...，例如 enp130s0
Onboard	G1 onboard 计算机	eth0

Unitree 遥控器控制真机状态机：

按键	动作
Start	从 IDLE 或 DAMPING 进入 STANDING
Y	从 STANDING 进入 MOCAP
X	从 MOCAP 返回 STANDING
L1+R1	急停进入 DAMPING

始终先在仿真中验证 policy，手持 Unitree 遥控器，并且只在输入数据稳定后进入 MOCAP。